مقاله کاهش کران و حذف لرزش ورودی های کنترلی در کنترل مدلغزشی موقعیت بازوی ربات در فضای مفصلی و در فضای کار، در حضور عدم قطعیت ها

توضیحات

  مقاله کاهش کران و حذف لرزش ورودی های کنترلی در کنترل مدلغزشی موقعیت بازوی ربات در فضای مفصلی و در فضای کار، در حضور عدم قطعیت ها دارای 13 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله کاهش کران و حذف لرزش ورودی های کنترلی در کنترل مدلغزشی موقعیت بازوی ربات در فضای مفصلی و در فضای کار، در حضور عدم قطعیت ها  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله کاهش کران و حذف لرزش ورودی های کنترلی در کنترل مدلغزشی موقعیت بازوی ربات در فضای مفصلی و در فضای کار، در حضور عدم قطعیت ها،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله کاهش کران و حذف لرزش ورودی های کنترلی در کنترل مدلغزشی موقعیت بازوی ربات در فضای مفصلی و در فضای کار، در حضور عدم قطعیت ها :

تعداد صفحات:13
چکیده:
در بازوی ربات صنعتی به دلیل وجود دینامیک کاملا غیرخطی، عدم قطعیت های ساختاری و غیرساختاری، یافتن مدلی دقیق به آسانی حاصل نمی شود. از این رو طراحی یک کنترل کننده با عملکردی مطلوب که مبتنی بر مدل سیستم باشد، امری دشوار است. کنترلمدلغزشی یکی از روش های پرکاربرد کنترل مقاوم است که می تواند بر عدم قطعیت های مذکور غلبه نماید، اما این روش کنترلی درمرحله پیاده سازی عملی دارای معایبی همچون لرزش در ورودی کنترل و بزرگی اندازه ورودی کنترلی می باشد. در این مقاله، ضمن طراحی کنترل کننده مدلغزشی برای بازوی ربات در فضای مفصلی و در فضای کار (دکارتی)، قانون کنترلی کنترل کننده مدلغزشی،اصلاح شده و بر پدیده نامطلوب لرزش غلبه می گردد. در ادامه با محدود کردن کران عدم قطعیت ها، کران ورودی های کنترلی کوچکمی شود. برای نمایش عملکرد مطلوب کنترل کننده پیشنهادی و مقایسه تاثیر کران عدم قطعیت ها بر کران ورودی های کنترلی، در فضای مفصلی و در فضای کار، مطالعه موردی بر روی یک بازوی ربات دو – رابط لولایی پیاده سازی شده است. نتایج شبیه سازی کارایی مطلوب کنترل کننده مدلغزشی اصلاح شده را نشان می دهد

برای دریافت اینجا کلیک کنید